https://teamknox.com/projects/robocar/hardware/index.html はじめに RoboCar-TriClopesで使っている電装部分の解説をおこなう。Hardwareと言うと、別記のMechanicsも含む解説も見受けられるが、老害は物理的な機構部分をMechanics、電装部分をHardwareとして分けている。Electronicsと言っても良いかも知れないし、Mechatoronicsなる言葉もある。 基板 基板で機能は決まる。ここでは、TriClopsで使っている基板を紹介する。これらの基板は積み重ねることにより集積度を上げている。下から順に紹介する。 モータコントローラ(Groovy-Quatro) モータコントローラの回路や基板設計は老害自身の手による、制御用のファームウェアもだ。ただ、ファームウェアの品質は極めて低く、初期に搭載していたIMU(BMX055)のI2C制御が未実装だった。そんな中、FAのプロが実装してくれた。それに速度サーボ, BNO055対応などを追加して現在に至っている。 モータコントローラ 回路図 IMU モータドライバ換装前 参考図 ひっくり返して実装 Hardwareの中では中核になるボード。主な機能は以下のとおり、 4ch DCモータ　or BLDC(Nidec 24H) モータ制御 Mechanicsのページで解説したDCモータあるいはBLDC(Nidec 24Hモータ)を独立して4ch制御可能、混在は不可。 エンコーダ読み取り モータ内蔵のエンコーダを独立して読み取り可能 9ch IMU BOSCH製 BNO055搭載により、姿勢制御が可能 抵抗分圧+ADCによる駆動電源監視 最大4セルリポバッテリの電圧監視が可能。これにより過放電を未然に防止。 モータドライバの換装 モータドライバ モジュール化 実装(換装) TB6612とL298N ややこしい配線 モータコントローラにL298Nから換装 モータドライバをL298Nから、TB6612に換装した。これにより、電力効率が高まりモータスピードが大幅に向上したため、ギア比を変更するためにモータを交換した。L298Nを外し、そのまま載せ替えるためピン互換化を試みた、思ったより大変な作業だった… Pisugar 3 Plus PiSugar3 Plus 配線中 組込んだ様子 ロゴマーク ハンダ落下防止のアルミ箔の養生 ギリギリの高さで組込み ラズパイ用のバッテリ駆動ボード。スタックして使うためにコネクタ部分の改造を行った。付属のリポバッテリも5000mAhから10000mAhに強化した。 Hugo ja-jp