https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/hardware/index.html はじめに RoboCar-TriClopesで使っている電装部分の解説をおこなう。Hardwareと言うと、別記のMechanicsも含む解説も見受けられるが、老害は物理的な機構部分をMechanics、電装部分をHardwareとして分けている。Electronicsと言っても良いかも知れないし、Mechatoronicsなる言葉もある。 電源 電気系はナニワトモアレ、電源がないと動作しない。最初に電源について解説する。電源は大きく分けて２種類ある。駆動系と制御系に大別できる。駆動系のバッテリは専用充電器で充電する。制御系は給電時に自動的に充電される。 バッテリの種類 制御系 駆動系 充電器 リポ全景 リポ全景 充電器全景 種別 電圧[V] 容量[mAh] 用途 駆動系 11.1=3.7x3 2200 モータ駆動 制御系 3.7 10000 制御系全般 注意 老害は、リポバッテリは、それほど詳しくないので、取り扱いに関してはそれなりに神経を使っている。駆動系に関しては充電は市販の充電器を使い、充電中は目を離さないようにしている。制御系に関しても、昇圧に関しては市販のボードを利用している。ただ、電源供給方法の改造や電池の増量をしているが、これは自己責任となる。 基板 基板で機能は決まる。ここでは、TriClopsで使っている基板を紹介する。これらの基板は積み重ねることにより集積度を上げている。下から順に紹介する。 モータコントローラ(Groovy-Quatro) モータコントローラの回路や基板設計は老害自身の手による、制御用のファームウェアもだ。ただ、ファームウェアの品質は極めて低く、初期に搭載していたIMU(BMX055)のI2C制御が未実装だった。そんな中、FAのプロが実装してくれた。それに速度サーボ, BNO055対応などを追加して現在に至っている。 モータコントローラ 回路図 IMU モータドライバ換装前 参考図 ひっくり返して実装 Hardwareの中では中核になるボード。主な機能は以下のとおり、 Hugo ja-jp