https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/offtopic/history/index.html TriClopsに至るまで 結果だけドンと書くと、いきなりそれが出来たような思うがそんなことはない。試行錯誤の積み重ね、細かな製作と実験を繰り返している。一部は忘却の彼方だが、可能な限り思い出して記録を残す。 年表 2026 モータ換装 10月:150rpmモータへ換装 RVCS 8月:uConsole用に実装 TriClops 7月:ラズパイ純正カメラを操縦用の動画配信、Oak D-Liteはマシンビジョンの三眼構成 Alt-FWの改修 4月:Nidec24H, IMU-BNO055への対応、位置・速度サーボの実装 フレーム改良 2月:L字金具による段差 BLDC-Nidec24H 1月:BLDCモータ評価 2025 モータドライバ更新 12月:L298NからTB6612へ。ピンコンパチ化は面倒だった。 PiSugar3 6月:モバイル電源化 Oak D-Lite 5月:UVC化による操縦用の動画配信 ROCK 2月:AIの台頭により、老害自身が、JavaScriptを用いたWebアプリ開発ができるようになった。 2024 WinMax2による制御 3月:WinMax2による走行実験 -2023-2022 開発空白期間 2021 Jetson Nanoの採用 9月:100mmホイールのマシンをビルド 2020 Jupyter-labでの制御 7月:ホストPCと接続したゲームコントローラでWIFI経由で制御。Webアプリのスキルが足りないので、Jupyter-labでお茶を濁していた。ステレオカメラの実験をした。 Alt-FWのコントリビューション 6月:S.Y.氏からGroovy-PID, Quatro用のFA品質のファームウェアの寄贈 I2Cの実装依頼 4月:S.Y.氏に実装依頼 2019年 Groovy-Quatro 10月:リリース Groovy-PID ４月:リリース PI/PIDが出来るモータコントローラボードの評価 良さそうなの購入して評価したが、どれもイマイチだった。自作することにした 2018年頃 FETでH型ブリッジ ルネサス製(元社員ですからね！)のFETでH型ブリッジを組んで、PICからPWMを与えてモータを回す。DACから制御電圧を与えて制御する設計だったが、制御がついてこれないのでUART接続のモータコントローラを使うことにした。 Hugo ja-jp