https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/offtopic/index.html 　様々な試行錯誤をしてきたので、それらの経緯を段階的にまとめていくためのフォルダになる。モータコントローラの理解の習得過程やUIの変遷などである。 Hugo ja-jp https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/offtopic/controlconsole/index.html Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/offtopic/controlconsole/index.html 　TriClopsの制御卓を特徴付けているのが、ゲームコントローラである。老害自身もそれを信じて開発を行ってきたが、ここへ来てそれがぐらついている。今までの開発の経緯を時系列で見ていこう。正確な記録をつけているわけではないので、思い違いもあるかも知れない。 最初期 jupyter-labとゲームコントローラのプラグインを組み合わせて、十字キーによる前後左右の移動の実現。そのため、小型PCにタブレット用ゲームコントローラを組み合わせて操作できるようにした。 Webベースでの制御 Webベースでの制御をAIと共に開発した。具体的には、ゲームコントローラのアナログスティックを読み取り、スティックの角度に応じてPWM値を設定してロボカーの速度を決める。同時にROCKの開発を進めた。ゲームコントローラの一体化を求めて、WinMax2やAyn Thorを実際に使ってみる。当然、iPadなどでも試した。 FPSスタイル uConsoleでの制御を模索する。ROCKの実行は画面解像度がFHD(1920x1080)以上が要求されるので、1280x720のuConsoleでは不可能である。そこで、一人称視点が画面の大半ということで、FPSのUIを取り入れることにした。全画面を使ってカメラ映像を表示して、センサ情報を適宜配置する。uConsoleにもゲームコントローラを取り付けられる様にした。 正直に言うと思ったより操作性が良くない…モータ, ギア比, 電圧の兼ね合いか？PWM最大値でないとドラビリが安定しない。つまりスティックの操作角度の最大値付近で、モータ駆動が安定する。 これなら、PWMの最大値でOn/Offするだけでも良いような気がしてくる。そこで、uConsoleのキーボードのOn/Offで制御できるようにした。ここもFPSのゲームを踏襲して、 [Q][W][E] [A][S][D] [Z][X][C] で操作出来るようにした。それぞれのキーの方向にロボカーは台形で加減速しコースト制御っぽく移動する。Sは停止である。 何処に行くのか？ きっちり適合すれば、スティックでの制御もしやすくなるような気もするが、何よりuConsoleを左手のみで制御できるのはお手軽だ。色々と試行錯誤してきたが、そろそろ落ち着くかも知れない。 https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/offtopic/history/index.html Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/offtopic/history/index.html TriClopsに至るまで 結果だけドンと書くと、いきなりそれが出来たような思うがそんなことはない。試行錯誤の積み重ね、細かな製作と実験を繰り返している。一部は忘却の彼方だが、可能な限り思い出して記録を残す。 年表 2026 モータ換装 10月:150rpmモータへ換装 RVCS 8月:uConsole用に実装 TriClops 7月:ラズパイ純正カメラを操縦用の動画配信、Oak D-Liteはマシンビジョンの三眼構成 Alt-FWの改修 4月:Nidec24H, IMU-BNO055への対応、位置・速度サーボの実装 フレーム改良 2月:L字金具による段差 BLDC-Nidec24H 1月:BLDCモータ評価 2025 モータドライバ更新 12月:L298NからTB6612へ。ピンコンパチ化は面倒だった。 PiSugar3 6月:モバイル電源化 Oak D-Lite 5月:UVC化による操縦用の動画配信 ROCK 2月:AIの台頭により、老害自身が、JavaScriptを用いたWebアプリ開発ができるようになった。 2024 WinMax2による制御 3月:WinMax2による走行実験 -2023-2022 開発空白期間 2021 Jetson Nanoの採用 9月:100mmホイールのマシンをビルド 2020 Jupyter-labでの制御 7月:ホストPCと接続したゲームコントローラでWIFI経由で制御。Webアプリのスキルが足りないので、Jupyter-labでお茶を濁していた。ステレオカメラの実験をした。 Alt-FWのコントリビューション 6月:S.Y.氏からGroovy-PID, Quatro用のFA品質のファームウェアの寄贈 I2Cの実装依頼 4月:S.Y.氏に実装依頼 2019年 Groovy-Quatro 10月:リリース Groovy-PID ４月:リリース PI/PIDが出来るモータコントローラボードの評価 良さそうなの購入して評価したが、どれもイマイチだった。自作することにした 2018年頃 FETでH型ブリッジ ルネサス製(元社員ですからね！)のFETでH型ブリッジを組んで、PICからPWMを与えてモータを回す。DACから制御電圧を与えて制御する設計だったが、制御がついてこれないのでUART接続のモータコントローラを使うことにした。