https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/physicalconnect/index.html 　Physical connect(フィジカルコネクト)とは、老害の造語である。アクチュエーションが可能になった各種AIエージェントをTriClopsのメインコンピュータであるRaspberry Pi 4上で動作させる。ここからモータコントローラなどのアクチュエーションや環境センサなどのセンサ類を操作するスクリプトを操作させることにより、高次元の操作を目指す仕組みを言う。実際にはGeminiに代表されるAIエージェントの起動(時間)や応答性で実用性に供しない場合もあるが、それらも併せて記録していく。高次元と書いたがスクリプトの直接呼び出しの様な直接的な操作から、多段階の操作、即興でスクリプトを書いておこなう操作などが含まれる。目標は自然言語でのロボの操作である。 操作対象 TriClopsに搭載されているアクチュエータ／センサなどを操作する。RVCSで使われている各種のスクリプトやプログラムをAIエージェントに開放することにより、その関数を通じて操作する。 操作対象 操作内容 操作方法 操作スクリプト名 応用 モータ モータの駆動 web socketにGroovy-Quatroのコマンドを流す 旋回撮影 IMU IMUの読出 web socketにGroovy-Quatroのコマンドを流す 姿勢確認 カメラ 写真撮影 サーバ操作 curl～ 物体認識 irMagician 赤外線リモコン リモコンデータの送出 ir フラッシュライト操作 環境センサ センサの読出 スクリプト実行 env 環境状態に応じての動作 CPU状態 CPU状態の読出 スクリプト実行 status フェイルセーフ GNSS 位置情報の読出 GNSS GNSS 位置確認 Hugo ja-jp https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/physicalconnect/log/index.html Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/physicalconnect/log/index.html 試行錯誤の連続なので、気づいたところをメモしていく。 2026/10/13 以前に比べて、Geminiの起動時間が速くなった。面白い現象が観測できたのでメモしておく。現行、TriClopsには写真を撮る機能がある。これでポケモンのゲンガーをかなりの寄りで撮影し、webで動作するGeminiとTriClops状のRasPi4のGeminiのエージェントにそれぞれ何が写っているかを尋ねた。Web-Geminiの方は、ゲンガーを正しく認識した。一方のTriClops側は、TriClopsの構造が見えると言い出した。全く画像にはその要素は無いのだ。ここまで強いハルシエーションは初めてだ。「見直せ。」と普通の口調で迫っても、結果は同じだ。痺れを切らして、「しっかり見直せって言ってんだろ！」とかなり強めの口調で促すと、「ゲンガーです。」と答えが返ってきた。 振り返りをAI自身とやってみると、強めの言葉掛けを意識して思索方向を矯正する効果があるようだ。あるいは、「ゼロベースで始めろ！」というのも良いらしい。思ったより、**事前知識？**のイナーシャは大きいようだ…