https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/software/rvcs/features/index.html Full feature Gemini BME280 TriClops全機能 ターミナルは透過で動作 湿度・温度・気圧 TriClopsには様々なアクチュエータやセンサが搭載されている。RVCSでは各機能を吟味しながら、一つずつ実装していった。ここでは、それらの機能について説明する。 本体操縦 メカナムホイールの制御のUIを考えていて、このカタチに落ち付く。メカナムホイールの全方位性を表している。基本的には進行方向を８等分している。これらは、ゲームコントローラのスティックの傾角に対応している。また、uConsoleの単体でも制御できるようにQWE,ASD,ZXCのキーボードからでも操作できる。 カメラ画像 カメラ画像を全面に出すことで、コンソールの小ささと解像度の低さをカバーする。これによりFPS味がかなり出ているし実際に見やすくなっている。 赤外線リモコン フラッシュライトを制御するのに用いているが、irMagicianは汎用的なUSB接続の赤外線リモコンなので、他の家電なども制御可能。ここではファンクションキーにフラッシュライトの点滅パターンの制御を割り当てている。 IMU GroovyQuatroに搭載されたBOSCH製 BNO055からオイラー角を読み出し、コンパステープとして上部に表示。これもFPS風味増しだろう。元BOSCH社員としては義理を果たしたつもりだ。 GNSS 室内での走行では殆ど役に立たないが、GNSSの衛星の可視化にも対応。室内で衛星が取れない時はシミュレータを動作させ、擬似的に衛星を表示できる。 http://ooo-robocar.local:3007/?gnsssim 環境 温度・湿度・気圧が測定できるBOSCH製 BME280をGroovy-IoTのI2C経由で接続している。これらの環境測定値はディスプレイ下部に常時表示される。実装が基板の直上なので、温度は気体の影響をかなり受けていて高めに出る。 CPU状態 PiSugar3の搭載に伴い、バッテリ監視機能が加わった。それに併せてラズパイ４のステータスの監視機能も組み合わせて表示できるようにした。右下に表示される。 ターミナル picoをインストールし透過ターミナルをVisor風に仕上げたので、カメラで撮影した画面を確認しながら、適時、開いてTriClopsのラズパイ４を操作出来る。 Hugo ja-jp