https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/software/rvcs/index.html uConsole システム全景 TriClops ゲームコントローラ付き uConsole+TriClops デフォルメ 概要 RVCSはRover/RoboCar Vision and Control Systemの略称のWebアプリで、uConsoleに特化したTriClopsの操作システムである。 開発の動機 老害の思い込みであるが、 uConsoleにゲームコントローラを付けると妙に座りが良くて、手にしっくり来る、操作しやすそうだし、何より形状がTriClopsにマッチしている。 ただ、ROCKを実行するとカメラの画面が小さくなるのと、物理的に小さいデバイスなので全体的に小さくなり使い勝手が悪くなる。特にuConsoleの場合は、解像度が1280x720ピクセルであり、ROCKの要求スペック(FHD:1920x1080以上)に達していない。このため専用のアプリを開発する必要がある。 専用Webアプリ 専用アプリを開発するに当たり、TriClopsに搭載されているセンサやアクチュエータを動作させるためのUIを実装した。 本体操縦 カメラ画像 赤外線リモコン IMU GNSS 環境 CPU状態 このカメラ画像の視点は正にFPS(Fist Person Shooting)であり、PCゲームの王道である。市場にはお手本になるゲームがたくさんあり、そこからのインスパイアも受けている。 実行方法 準備 uConsoleと外付けゲームコントローラの接続 uConsoleには元々、ゲームコントローラが内蔵されているので、それを最初に認識させる。ここで1になっているかどうか。 外付けゲームコントローラをB+Power (Wireless controller) あるいは　RB+Power (XBox)で、ペアリングをおこなう ここで再び確認、外付けゲームコントローラが2になっているか？ サーバの起動 カメラサーバとデバイスサーバを起動する ⇒uConsoleでターミナルを立ち上げ、以下のコマンドを実行する Hugo ja-jp https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/software/rvcs/features/index.html Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/software/rvcs/features/index.html Full feature Gemini BME280 TriClops全機能 ターミナルは透過で動作 湿度・温度・気圧 TriClopsには様々なアクチュエータやセンサが搭載されている。RVCSでは各機能を吟味しながら、一つずつ実装していった。ここでは、それらの機能について説明する。 本体操縦 メカナムホイールの制御のUIを考えていて、このカタチに落ち付く。メカナムホイールの全方位性を表している。基本的には進行方向を８等分している。これらは、ゲームコントローラのスティックの傾角に対応している。また、uConsoleの単体でも制御できるようにQWE,ASD,ZXCのキーボードからでも操作できる。 カメラ画像 カメラ画像を全面に出すことで、コンソールの小ささと解像度の低さをカバーする。これによりFPS味がかなり出ているし実際に見やすくなっている。 赤外線リモコン フラッシュライトを制御するのに用いているが、irMagicianは汎用的なUSB接続の赤外線リモコンなので、他の家電なども制御可能。ここではファンクションキーにフラッシュライトの点滅パターンの制御を割り当てている。 IMU GroovyQuatroに搭載されたBOSCH製 BNO055からオイラー角を読み出し、コンパステープとして上部に表示。これもFPS風味増しだろう。元BOSCH社員としては義理を果たしたつもりだ。 GNSS 室内での走行では殆ど役に立たないが、GNSSの衛星の可視化にも対応。室内で衛星が取れない時はシミュレータを動作させ、擬似的に衛星を表示できる。 http://ooo-robocar.local:3007/?gnsssim 環境 温度・湿度・気圧が測定できるBOSCH製 BME280をGroovy-IoTのI2C経由で接続している。これらの環境測定値はディスプレイ下部に常時表示される。実装が基板の直上なので、温度は気体の影響をかなり受けていて高めに出る。 CPU状態 PiSugar3の搭載に伴い、バッテリ監視機能が加わった。それに併せてラズパイ４のステータスの監視機能も組み合わせて表示できるようにした。右下に表示される。 ターミナル picoをインストールし透過ターミナルをVisor風に仕上げたので、カメラで撮影した画面を確認しながら、適時、開いてTriClopsのラズパイ４を操作出来る。