https://teamknox.com/tech/robotics/robocar/physicalconnect/muse/deliverable/lidar/index.html 　Muse Gadgets(以下、MG)を使うようになってから、TriClops(ロボカー)のレベルが一段上がった。これを実現しようとして、以前はGemini-CLIを用いていたが、芳しい成果は上げられなかった。 デバイス選定 どのLiDARを使うか選定する。 価格 本体 説明 今回はCoin-D6で、基本的に価格で選んだ。大体、6,000～20,000円程度であるが、どれも性能は大して変わらない。何かの拍子でよく使われるようになると、(バッド)ノウハウやドライバなどのいろいろな意味でのソフトウェアが蓄積される。それらは大体、アリエクで調べても10,000～15,000円くらいする。そんな中で、6,000円弱のを見つけたので選定した。 取り付け方法 取付方法 説明 実物を見ないとわかりにくいが、TriClopsへの搭載を考える。固定方法は大抵の場合、LiDAR自身の土台の４辺のうちの３個所に耳がついており、そこに固定する。LiDAR自体は車体に対して正中させないといけない。今回の場合は正中に対して直角になるように固定するので、その方向に耳がついていることが好ましい。 設計 マニュアルが本当にお粗末 マニュアルはなんとか探し出せたが、肝心の制御方法が載っていない。マニュアル中にGoogle Driveのリンクがあった(中華・アリエク製品あるある)ので、そこからダウンロードする。中身は中国語なので、AIを使って翻訳し、markdownに変換する。 実物大のモックつくり モックと実物 説明 モチベーションを維持するためと搭載検討にマニュアルに載っていた図面から実物大のモックのSTEPファイルを生成させた。これにはClaude CodeとMuseで行ったが、Claude Codeの方が、実物をよく表現していたのでそちらを用いた。 周辺ソフトウェアつくり RVCS 説明 RVCS中で使うためには、いくつかの設計と実装パターンがある。それを踏襲してソフトウェアの準備をしておく。あらかじめ、Museに上記のマニュアルを読ませて、制御方法を把握しておく。htmlのモックやその中での画面のレイアウトなどを決めておくとイメージを共有しやすい。 発注 ここまでやってみて、使えそうと判断したので発注する。 Hugo ja-jp