Control console

　TriClopsの制御卓を特徴付けているのが、ゲームコントローラである。老害自身もそれを信じて開発を行ってきたが、ここへ来てそれがぐらついている。今までの開発の経緯を時系列で見ていこう。正確な記録をつけているわけではないので、思い違いもあるかも知れない。

• 最初期
  　jupyter-labとゲームコントローラのプラグインを組み合わせて、十字キーによる前後左右の移動の実現。そのため、小型PCにタブレット用ゲームコントローラを組み合わせて操作できるようにした。
  

• Webベースでの制御
  　Webベースでの制御をAIと共に開発した。具体的には、ゲームコントローラのアナログスティックを読み取り、スティックの角度に応じてPWM値を設定してロボカーの速度を決める。同時にROCKの開発を進めた。ゲームコントローラの一体化を求めて、WinMax2やAyn Thorを実際に使ってみる。当然、iPadなどでも試した。
  

• FPSスタイル
  　uConsoleでの制御を模索する。ROCKの実行は画面解像度がFHD(1920x1080)以上が要求されるので、1280x720のuConsoleでは不可能である。そこで、一人称視点が画面の大半ということで、FPSのUIを取り入れることにした。全画面を使ってカメラ映像を表示して、センサ情報を適宜配置する。uConsoleにもゲームコントローラを取り付けられる様にした。
  　正直に言うと思ったより操作性が良くない…モータ, ギア比, 電圧の兼ね合いか？PWM最大値でないとドラビリが安定しない。つまりスティックの操作角度の最大値付近で、モータ駆動が安定する。
  　これなら、PWMの最大値でOn/Offするだけでも良いような気がしてくる。そこで、uConsoleのキーボードのOn/Offで制御できるようにした。ここもFPSのゲームを踏襲して、
  

[Q][W][E]
[A][S][D]
[Z][X][C]

で操作出来るようにした。それぞれのキーの方向にロボカーは台形で加減速しコースト制御っぽく移動する。Sは停止である。

• 何処に行くのか？
  　きっちり適合すれば、スティックでの制御もしやすくなるような気もするが、何よりuConsoleを左手のみで制御できるのはお手軽だ。色々と試行錯誤してきたが、そろそろ落ち着くかも知れない。