History

TriClopsに至るまで

　結果だけドンと書くと、いきなりそれが出来たような思うがそんなことはない。試行錯誤の積み重ね、細かな製作と実験を繰り返している。一部は忘却の彼方だが、可能な限り思い出して記録を残す。

年表

• 2026
  モータ換装
  　10月:150rpmモータへ換装
  RVCS
  　8月:uConsole用に実装
  TriClops
  　7月:ラズパイ純正カメラを操縦用の動画配信、Oak D-Liteはマシンビジョンの三眼構成
  Alt-FWの改修
  　4月:Nidec24H, IMU-BNO055への対応、位置・速度サーボの実装
  フレーム改良
  　2月:L字金具による段差
  BLDC-Nidec24H
  　1月:BLDCモータ評価
  

• 2025
  モータドライバ更新
  　12月:L298NからTB6612へ。ピンコンパチ化は面倒だった。
  PiSugar3
  　6月:モバイル電源化
  Oak D-Lite
  　5月:UVC化による操縦用の動画配信
  ROCK
  2月:AIの台頭により、老害自身が、JavaScriptを用いたWebアプリ開発ができるようになった。
  

• 2024 WinMax2による制御
  　3月:WinMax2による走行実験

• -2023-2022
  開発空白期間
  

• 2021
  Jetson Nanoの採用
  　9月:100mmホイールのマシンをビルド
  

• 2020
  Jupyter-labでの制御
  　7月:ホストPCと接続したゲームコントローラでWIFI経由で制御。Webアプリのスキルが足りないので、Jupyter-labでお茶を濁していた。ステレオカメラの実験をした。
  Alt-FWのコントリビューション
  　6月:S.Y.氏からGroovy-PID, Quatro用のFA品質のファームウェアの寄贈
  I2Cの実装依頼
  　4月:S.Y.氏に実装依頼
  

• 2019年
  Groovy-Quatro
  　10月:リリース
  Groovy-PID
  　４月:リリース
  PI/PIDが出来るモータコントローラボードの評価
  　良さそうなの購入して評価したが、どれもイマイチだった。自作することにした
  

• 2018年頃
  FETでH型ブリッジ
  　ルネサス製(元社員ですからね！)のFETでH型ブリッジを組んで、PICからPWMを与えてモータを回す。DACから制御電圧を与えて制御する設計だったが、制御がついてこれないのでUART接続のモータコントローラを使うことにした。