Features

Full feature Gemini BME280
TriClops全機能 ターミナルは透過で動作 湿度・温度・気圧

TriClopsには様々なアクチュエータやセンサが搭載されている。RVCSでは各機能を吟味しながら、一つずつ実装していった。ここでは、それらの機能について説明する。

  • 本体操縦
    　メカナムホイールの制御のUIを考えていて、このカタチに落ち付く。メカナムホイールの全方位性を表している。基本的には進行方向を８等分している。これらは、ゲームコントローラのスティックの傾角に対応している。また、uConsoleの単体でも制御できるようにQWE,ASD,ZXCのキーボードからでも操作できる。

  • カメラ画像
    　カメラ画像を全面に出すことで、コンソールの小ささと解像度の低さをカバーする。これによりFPS味がかなり出ているし実際に見やすくなっている。

  • 赤外線リモコン
    　フラッシュライトを制御するのに用いているが、irMagicianは汎用的なUSB接続の赤外線リモコンなので、他の家電なども制御可能。ここではファンクションキーにフラッシュライトの点滅パターンの制御を割り当てている。

  • IMU
    　GroovyQuatroに搭載されたBOSCH製 BNO055からオイラー角を読み出し、コンパステープとして上部に表示。これもFPS風味増しだろう。元BOSCH社員としては義理を果たしたつもりだ。

  • GNSS
    　室内での走行では殆ど役に立たないが、GNSSの衛星の可視化にも対応。室内で衛星が取れない時はシミュレータを動作させ、擬似的に衛星を表示できる。

http://ooo-robocar.local:3007/?gnsssim

  • 環境
    　温度・湿度・気圧が測定できるBOSCH製 BME280をGroovy-IoTのI2C経由で接続している。これらの環境測定値はディスプレイ下部に常時表示される。実装が基板の直上なので、温度は気体の影響をかなり受けていて高めに出る。

  • CPU状態
    　PiSugar3の搭載に伴い、バッテリ監視機能が加わった。それに併せてラズパイ４のステータスの監視機能も組み合わせて表示できるようにした。右下に表示される。

  • ターミナル
    　picoをインストールし透過ターミナルをVisor風に仕上げたので、カメラで撮影した画面を確認しながら、適時、開いてTriClopsのラズパイ４を操作出来る。